西门子SINAMICS V90是西门子变频器SINAMICS系列中一款小型，高效，便捷的伺服系统，可以实现位置控制，速度控制和转矩控制。当西门子PLC S7-1200系列与西门子SINAMICS V90共同使用时，可以将V90的速度控制模式和西门子PLC S7-1200的运动控制功能结合使用，在西门子PLC S7-1200中实现位置闭环控制。本文下面就对它们之间实现位置闭环控制的方法做一个介绍，供用户在配置和调试过程中参考。

西门子PLC S7-1200与西门子V90闭环控制

1. S7-1200组态

(1)硬件配置组态，完成位置闭环控制系统的硬件配置，包含模拟量输出模块等；

(2)工艺对象组态，包含运动控制工艺对象，驱动器设置，编码器设置，机械参数设置，位置监视设置，随动误差设置，停止信号设置，控制回路设置等；

(3)应用循环时间组态，修改用于位置控制器计算的OB91的循环时间。

2. V90配置

(1)V90输入输出信号设置；

(2)V90相关参数设置，包括恢复驱动器到出厂设置，驱动器设置为速度模式，设置参数设定值，设置脉冲输出参数。

3. S7-1200与V90接线

(1)使能信号，速度给定信号连接；

(2)位置反馈连接；

4. 调试

用户在配置完成西门子PLC S7-1200和西门子变频器SINAMICS V90后，可以在工艺对象的调试界面进行调试，并编写运动控制的程序逻辑。其中轴控制面板可以提供调节功能，用来调整CPU位置控制器的增益和预设值，并监视轴的运动轨迹。

西门子PLC S7-1200与西门子变频器V90之间可以实现位置闭环控制。用户在使用这种方式时，可以通过分别配置西门子PLC S7-1200，配置西门子变频器V90，并将它们相应功能的模块连接起来，更后通过软件中的调试界面进行调试。